[发明专利]一种变拓扑腿机构四足平台有效
| 申请号： | 201811031294.9 | 申请日： | 2018-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN109398522B | 公开（公告）日： | 2020-11-10 |
| 发明（设计）人： | 武建昫;杨辉;姚燕安 | 申请（专利权）人： | 北京交通大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京市诚辉律师事务所 11430 | 代理人： | 范盈 |
| 地址： | 100044 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种变拓扑腿机构四足平台，该装置包括：一种变拓扑腿机构四足平台由完全相同的a、b、c、d组腿机构(A、B、C、D)和车架(E)组成。变拓扑腿机构四足平台的a至d组腿机构均为闭链连杆机构，单个腿机构安装三个驱动电机于髋部、膝部和踝部，并通过单电机驱动行走。一种变拓扑腿机构四足平台可实现山地等复杂路面的侦测探查任务，通过腿部机构形态重构，在四杆、六杆、八杆模式之间转换，行走步态更丰富，地形适应性更强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 拓扑 机构 平台 | ||
【主权项】：
1.一种变拓扑腿机构四足平台，其特征在于：一种变拓扑腿机构四足平台由完全相同的a、b、c、d组腿机构(A、B、C、D)和车架(E)组成；车架(E)为不锈钢钢管架，通过开设安装孔分别实现与a至d组腿机构(A、B、C、D)的固定连接；所述的一种变拓扑腿机构四足平台的a至d组腿机构(A、B、C、D)分别安装三个驱动电机于髋部、膝部和踝部；单个腿机构可通过单电机驱动行走，并由其他两个电机调节姿态；所述的a组腿机构(A)由a行走部(A‑1)，a第一驱动部(A‑2)，a第二驱动部(A‑3)和a第三驱动部(A‑4)组成；b、c、d组腿机构(B、C、D)与a组腿机构(A)的杆件形状，机械结构以及装配方式完全相同；a、b组腿机构(A、B)与c、d组腿机构(C、D)对称于平台两侧布置。
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