[发明专利]一种田间作业车辆外部加速度辨识与姿态同步估计方法在审
| 申请号： | 201811029509.3 | 申请日： | 2018-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN109141414A | 公开（公告）日： | 2019-01-04 |
| 发明（设计）人： | 张智刚;黄培奎;罗锡文;张健;何杰;刘兆朋;王辉;岳斌斌;高维炜 | 申请（专利权）人： | 华南农业大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李斌 |
| 地址： | 510642 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种田间作业车辆外部加速度辨识与姿态同步估计方法，包括下述步骤：基于三轴陀螺仪与三轴加速度计的测量模型，推导外部加速度的一阶低通滤波模型，融合到卡尔曼滤波器；将三轴陀螺仪测量量ωX、ωY、ωZ作为卡尔曼滤波器的状态输入量；将三轴加速度计的测量量aX、aY、aZ作为滤波器的观测输入向量，进行外部加速度的修正；建立包含3个状态向量与3个观测向量的系统卡尔曼滤波状态方程和测量方程，精准测量田间作业车辆姿态角与辨识外部加速度。本发明方法考虑车辆外部加速度对姿态测量的影响，能有效提高田间作业车辆姿态测量精度，提升作业质量。 | ||
| 搜索关键词： | 田间作业 车辆外部 辨识 卡尔曼滤波器 三轴加速度计 三轴陀螺仪 车辆姿态 同步估计 测量 测量量 外部 卡尔曼滤波状态方程 滤波器 一阶低通滤波 测量模型 观测向量 输入向量 状态输入 状态向量 姿态测量 推导 观测 修正 融合 | ||
【主权项】：
1.一种田间作业车辆外部加速度辨识与姿态同步估计方法，其特征在于，包括下述步骤：S1、基于三轴陀螺仪与三轴加速度计的测量模型，推导外部加速度的一阶低通滤波模型，融合到卡尔曼滤波器；S2、将三轴陀螺仪测量量ωX、ωY、ωZ作为卡尔曼滤波器的状态输入量；S3、将三轴加速度计的测量量aX、aY、aZ作为滤波器的观测输入向量，进行外部加速度的修正；S4、建立包含3个状态向量与3个观测向量的系统卡尔曼滤波状态方程和测量方程，精准测量田间作业车辆姿态角与辨识外部加速度。
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