[发明专利]一种单目视觉水下航行器导航定位校正方法有效
| 申请号： | 201811028732.6 | 申请日： | 2018-09-01 |
| 公开（公告）号： | CN109211240B | 公开（公告）日： | 2021-06-18 |
| 发明（设计）人： | 孙玉山;唐同泽;张国成;王占缘;张强;盛明伟;王元庆;张宸鸣 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明涉及水下目标定位技术领域，具体涉及一种单目视觉水下航行器导航定位校正方法。通过将航行器航行到预定校正区域，根据视觉系统追踪到水下标志物；调整航行器姿态，控制航行器向水下标志物航行一段距离，根据视觉系统采集图像信息，根据航位推算系统记录航行器位置、位移及姿态信息；通过将航行器围绕水下标志物运动至其他不同位置，重复操作；通过视觉系统的输出信息以及航位推算子系统的输出信息，进行回归优化分析计算；通过计算水下航行器的导航定位校正值，完成导航定位校正。本发明具有成本低、精度高、方便灵活等特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 目视 水下 航行 导航 定位 校正 方法 | ||
【主权项】：
1.一种单目视觉水下航行器导航定位校正方法，其特征在于，包括：步骤一：通过将水下航行器航行到预定的定位校正区域，根据单目视觉辨识与量测子系统识别功能，追踪到水下标志物；步骤二：通过调整水下航行器姿态，控制水下航行器向步骤一所述的水下标志物航行一段距离，航行过程中，根据单目视觉辨识与量测子系统采集得到图像信息，根据航位推算子系统记录得到这段时间内水下航行器位置、水下航行器位移及水下航行器姿态信息；步骤三：通过将水下航行器围绕步骤一所述的水下标志物运动至其他不同位置，重复步骤二所述的全部操作，在所述的不同位置重复4次以上；步骤四：通过汇总单目视觉辨识与量测子系统的输出信息以及航位推算子系统的输出信息，进行回归优化分析计算，得到此时水下航行器相对步骤一所述的水下标志物的位置信息；步骤五：通过计算水下航行器的导航定位校正值，完成导航定位校正。
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