[发明专利]一种折弯类钣金零件机器人喷涂路径规划方法有效
| 申请号： | 201811025783.3 | 申请日： | 2018-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN109213069B | 公开（公告）日： | 2019-12-03 |
| 发明（设计）人： | 朱传敏;顾鹏;胡骁;刘丁豪;吴尹悦 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19 |
| 代理公司： | 31225 上海科盛知识产权代理有限公司 | 代理人： | 杨宏泰<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种折弯类钣金零件机器人喷涂路径规划方法，包括以下步骤：1)采用关系二叉树法将待喷涂的折弯类钣金零件分为多个面片并对面片进行排序编号，确定喷涂主方向以及各面片内的喷涂方向；2)考虑面片内的喷涂方向与面片间的过渡形式，完成每个面片沿面片内喷涂方向往复的S型路径规划，并对每个面片进行四角编码；3)并采用改进的模拟退火算法，完成多面片间路径组合优化，获得最终的最优规划路径。与现有技术相比，本发明具有快速分组编号、计算简单、提高效率、应用领域广等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 面片 钣金零件 折弯 机器人喷涂 路径规划 喷涂方向 喷涂 模拟退火算法 规划路径 过渡形式 路径组合 二叉树 内喷涂 多面 排序 分组 优化 改进 规划 | ||
【主权项】：
1.一种折弯类钣金零件机器人喷涂路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：/n1)采用关系二叉树法将待喷涂的折弯类钣金零件分为多个面片并对面片进行排序编号，确定喷涂主方向以及各面片内的喷涂方向；/n2)考虑面片内的喷涂方向与面片间的过渡形式，完成每个面片沿面片内喷涂方向往复的S型路径规划，并对每个面片进行四角编码，具体包括以下步骤：/n21)确定喷涂面片与相邻面片边界处的过渡形式，包括双边过渡和单边过渡，当喷涂面片沿喷涂方向只有一个相邻面时，则为单边过渡，当喷涂面片沿喷涂方向有两个相邻面时，则为双边过渡；/n22)由喷涂面片的过渡形式确定喷涂面片内的喷涂行数，并根据喷涂行数调整喷涂行间距和涂层厚度；/n23)分别对每个面片进行四角标号，将其四角按左上、右上、左下、右下的顺序分别标号为“0、1、2、3”，并且对编号后的片内路径进行编码，具体为：/n当面片内的喷涂路径为偶数行时，此面片路径编码集合为{[0132],[1023],[2310],[3201]}，当面片内的喷涂路径为奇数行时，此面片路径编码集合为{[0123],[1032],[2301],[3210]}，其中，每个编码的首位为面片内喷涂路径的起点编号，每个编码的末位为面片内喷涂路径的终点编号；/n24)根据喷涂行数和路径编码确定片内喷涂的起点和终点的组合形式，具体为：/n当面片内喷涂行数为偶数行时，面片内喷涂路径的起点和终点有0进2出、1进3出、2进0出和3进1出四种方式；/n当面片内喷涂行数为奇数行时，则面片内喷涂路径的起点和终点有0进3出、1进2出、2进1出和3进0出四种方式；/n3)并采用改进的模拟退火算法，完成多面片间路径组合优化，获得最终的最优规划路径。/n
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