[发明专利]一种针对车载移动测量系统的360°可量测全景影像生成方法

摘要

本发明公开了一种针对车载移动测量系统的360°可量测全景影像生成方法，将获得的全景影像数据和点云数据转换为平面投影坐标系下的点云数据，作为基础数据；将各子相机图像拼接后的全景影像数据看作球形建立全景球坐标系；将全景球坐标系下的点云数据转换成全景距离影像；从全景影像数据中获得待测目标对应的像坐标，利用像坐标从全景距离影像中获取待测目标对应的距离信息计算出待测目标对应的实际坐标，进而计算出两点的实际距离。本发明引入了全景距离影像的概念，在生成距离影像过程中，针对因遮挡等因素导致点云缺失的情况，采用球面线性插值法进行内插，保证生成的全景距离影像的完整性，减少了误差，提高了精度。

主权项

1.一种基于车载移动测量系统的360°可量测全景影像生成方法，其特征在于，包括以下步骤：第一步：利用车载移动测量系统，快速采集测区内全景影像数据和点云数据，受定位方式影响，点云数据坐标系为WGS84空间直角坐标，需要将点云数据进行投影变换，转换到平面投影坐标系下，作为基础数据；第二步：全景相机中多个子相机的摄影中心距离较近，各子相机图像拼接后的全景影像数据可看作球形，建立全景球坐标系，具体方法为：在基础点云数据中选取一处特征较明显的区域，并通过时间定位找到对应的全景影像数据；从基础点云数据中选取一组点云特征点，从全景影像数据中选取与该组点云特征点相对应的同名像点，组成一组对应特征点，根据该组对应特征点通过共线方程最小二乘迭代算法计算全景相机内方位元素和全景影像在平面投影坐标系中的外方位元素；第三步：将全景球坐标系作为全景距离影像坐标系，利用已得到的全景相机的内方位元素和全景影像外方位元素，将点云数据进行球坐标投影，并利用球面线性插值法对生成的距离影像中的局部空白区域进行插值，最后通过投影变换生成全景距离影像；第四步：从全景影像数据中获得待测目标对应的像坐标，利用像坐标从全景距离影像中获取待测目标对应的距离信息，最后根据匹配全景影像的外方位元素和内方位元素计算出待测目标对应的实际坐标，进而计算出两点的实际距离。