[发明专利]一种白车身焊点分配方法

摘要

本发明公开一种白车身焊点分配方法。所述分配方法包括：获取白车身焊点和焊接机器人的三维坐标、所述焊接机器人的工作时长、工作移动速度、迭代次数、种群大小、交叉概率和变异概率；判断循环次数是否达到迭代次数，如果是，计算第三代种群中最优个体得到最优结果，否则，继续根据所述第三代种群的非支配集和个体的聚集距离，通过二元锦标赛选择法选择种群中的个体进入第四代种群。通过获取白车身焊点的三维坐标、工作速度、工作时间和焊接机器人的三维坐标，建立焊点与机器人的距离矩阵。本发明将部分约束条件转化为一个目标能帮助算法得到全局最优解。

主权项

1.一种白车身焊点分配方法，其特征在于，所述分配方法包括：获取白车身焊点和焊接机器人的三维坐标、所述焊接机器人的工作时长、工作移动速度、迭代次数、种群大小、交叉概率和变异概率；根据所述三维坐标，建立所述白车身焊点与所述焊接机器人的距离关联矩阵；根据所述距离关联矩阵计算所述白车身的焊点数和所述焊接机器人的个数，计算目标函数的平衡常数B，获得初始种群；根据所述平衡常数B计算所述初始种群中每个个体的目标函数值；根据所述初始种群中每个个体的目标函数值构造所述初始种群的非支配集和每个个体的聚集距离；根据所述初始种群的非支配集和所述聚集距离，采用二元锦标赛选择法选择种群中的个体作为第二代种群；获取所述第二代种群中的个体基因，将所述第二代种群中的个体基因进行交叉，将所述第二代种群中的个体基因进行变异，使所述第二代种群得到进化；根据所述目标函数的平衡常数，计算所述第二代种群中每个个体的目标函数；将所述初始种群和所述第二代种群合为第二种群，根据所述第二代种群中每个个体的目标函数构造所述第二种群的非支配集和每个个体的聚集距离；根据所述第二种群的非支配集和聚集距离，建立偏序关系，根据所述偏序关系选择所述第二种群中的个体形成满足种群大小的种群，所述满足种群大小的种群为第三代种群；判断循环次数是否达到迭代次数，如果是，计算第三代种群中最优个体得到最优结果，否则，继续根据所述第三代种群的非支配集和个体的聚集距离，通过二元锦标赛选择法选择种群中的个体进入第四代种群。