[发明专利]一种基于在线视觉词典的实时定位与地图构建方法有效
| 申请号： | 201811016548.X | 申请日： | 2018-09-03 |
| 公开（公告）号： | CN109242899B | 公开（公告）日： | 2022-04-19 |
| 发明（设计）人： | 康健;冯辰;李笑寒;王志军 | 申请（专利权）人： | 北京维盛泰科科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/55 | 分类号： | G06T7/55;G06F16/732;G06F16/50;G06V10/762;G06K9/62;G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京挺立专利事务所(普通合伙) 11265 | 代理人： | 叶树明 |
| 地址： | 100080 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于在线视觉词典的实时定位与地图构建方法，包括：创建图像数据库并采集视频流，逐帧提取图像特征；利用图像特征、词典和图像数据库进行地图的构建，并同时更新在线视觉词典和图像数据库；利用当前图像的词袋向量和数据库中的历史词袋向量进行相似性检测，做回环检测，修正追踪和建图的误差。本发明克服了已有的基于离线词典的SLAM系统中耗时长，词典查询效率低，占用存储器空间多以及词典对场景适配性低的不足，提高了词典查询效率，达到了耗时少，占用存储器空间少，对场景适配性高的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 在线 视觉 词典 实时 定位 地图 构建 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于在线视觉词典的实时定位与地图构建方法，其特征在于，包括：步骤一、创建图像数据库；步骤二、摄像头采集视频流，逐帧提取视频流中的图像特征；步骤三、利用提取的图像特征和在线视觉词典，计算当前图像的词袋向量并存入图像数据库；步骤四、利用提取的图像特征和词袋向量追踪当前相机的位姿，并基于提取的图像特征，并行更新在线视觉词典，更新图像数据库，同时利用追踪结果，并行进行地图的建图；追踪失败时，利用当前图像词袋向量在历史图像数据库中查找相似图像，做重定位，弥补追踪失败的空缺；步骤五、利用当前图像的词袋向量和数据库中的历史词袋向量进行相似检测，做回环检测，修正追踪和建图的误差。
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