[发明专利]基于扩张状态观测器的四旋翼无人机积分滑模控制方法有效
| 申请号： | 201811009981.0 | 申请日： | 2018-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN109062052B | 公开（公告）日： | 2021-05-18 |
| 发明（设计）人： | 潘健;熊亦舟;冯雨丝;李坤;黎家成;梁佳成;张慧;马浩;尤润川;李昊容;成玉爽 | 申请（专利权）人： | 湖北工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 严彦 |
| 地址： | 430068 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于扩张状态观测器的四旋翼无人机积分滑模控制方法，在四旋翼无人机的动力学模型和推进器模型的基础上，通过积分滑模控制得到积分滑模控制率；采用扩张状态观测器，根据四旋翼无人机系统的输入和输出对系统所受到的外界干扰进行估计，得到系统所受干扰的估计值，然后对积分滑模控制率进行补偿。本发明确保了四旋翼无人机跟踪期望输入的精度，具有很强的抗干扰能力。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 扩张 状态 观测器 四旋翼 无人机 积分 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于扩张状态观测器的四旋翼无人机积分滑模控制方法，其特征在于：在四旋翼无人机的动力学模型和推进器模型的基础上，通过积分滑模控制得到积分滑模控制率；采用扩张状态观测器，根据四旋翼无人机系统的输入和输出对系统所受到的外界干扰进行估计，得到系统所受干扰的估计值，然后对积分滑模控制率进行补偿。
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