[发明专利]一种基于视觉里程计的移动机器人定位方法有效
| 申请号： | 201811009213.5 | 申请日： | 2018-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN109059930B | 公开（公告）日： | 2020-12-22 |
| 发明（设计）人： | 卢燚鑫;张一博;马磊;孙永奎 | 申请（专利权）人： | 西南交通大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 成都正华专利代理事务所(普通合伙) 51229 | 代理人： | 陈选中;何凡 |
| 地址： | 610031 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉里程计的移动机器人定位方法，其包括以下步骤：S1、采集移动机器人周围环境图像信息；S2、获取基于光流法的移动机器人的运动轨迹；S3、建立局部地图；S4、通过局部地图获取实时图像中的下一个关键帧，并获取该关键帧中的特征点；S5、获取基于特征点的移动机器人的运动轨迹；S6、进行卡尔曼融合，得到移动机器人的位置；S7、判断是否继续定位，若是则进入步骤S8，否则结束定位；S8、根据该关键帧更新局部地图，采用与步骤S2相同的方法持续获取基于光流法的移动机器人的运动轨迹并返回步骤S4。本方法计算速度快、定位频率高，定位精度高，适用于小运动规模场景的移动机器人定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 里程计 移动 机器人 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉里程计的移动机器人定位方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、采集移动机器人周围环境图像信息；S2、通过光流法计算图像的先验运动估计，得到基于光流法的移动机器人的运动轨迹；S3、将至少由前100帧图像得到的基于光流法的移动机器人运动轨迹进行三维地图化，得到局部地图；S4、通过局部地图获取实时图像中的下一个关键帧，并获取该关键帧中的特征点；S5、通过特征点获取对应图像的运动轨迹，即基于特征点的移动机器人的运动轨迹；S6、将基于光流法的移动机器人的运动轨迹和基于特征点的移动机器人的运动轨迹进行卡尔曼融合，得到该关键帧对应的移动机器人的位置；S7、判断是否继续定位，若是则进入步骤S8，否则结束定位；S8、根据该关键帧更新局部地图，采用与步骤S2相同的方法持续获取基于光流法的移动机器人的运动轨迹并返回步骤S4。
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