[发明专利]一种云台姿态估计方法及装置有效
| 申请号： | 201811003675.6 | 申请日： | 2018-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN110873563B | 公开（公告）日： | 2022-03-08 |
| 发明（设计）人： | 王洁 | 申请（专利权）人： | 杭州海康机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 刘映东 |
| 地址： | 310051 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种云台姿态估计方法及装置，属于云台技术领域。方法包括：分别获取第i+1时刻的云台中图像采集设备在云台坐标系三轴的角速度和线加速度、以及云台中航向轴电机的输出轴的角位移；基于第i+1时刻的云台中图像采集设备在云台坐标系三轴的角速度和线加速度、以及云台中航向轴电机的输出轴的角位移，计算第i+1时刻的云台平台误差角，获取第i时刻的云台姿态，基于第i+1时刻的云台平台误差角和第i时刻的云台姿态，得到第i+1时刻的云台姿态。装置：第一获取模块、计算模块、第二获取模块和更新模块。本发明能够提高云台姿态估计精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 姿态 估计 方法 装置 | ||
【主权项】：
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