[发明专利]基于智能巡检机器人的轮径矫正方法

摘要

本发明公开了一种基于智能巡检机器人的轮径矫正方法，其包括获取偏差距离、实际运行距离和直线距离，计算运行半径和运行角度，根据轮距计算内侧半径和外侧半径，根据运行时间计算左右两侧轮子的实际运行速度差，将实际运行速度差乘以补偿系数作为速度补偿值对左右轮子运行速度进行矫正。本发明通过计算智能巡检机器人左右两侧轮子的实际运行速度差，可以在智能巡检机器人出厂检测时，快速找出机器人四个轮子的机械差异，方便及时配置软件参数，使产品达到出厂要求；并且在实际使用中通过对四个轮子在运动过程中运动参数进行动态调整，消除了机械误差和因磨损导致的误差，使机器人精准的保持在既定轨道上运动。

主权项

1.一种基于智能巡检机器人的轮径矫正方法，其特征在于，包括以下步骤：A、获取智能巡检机器人从当前位置运行至目标位置的偏差距离、实际运行距离和直线距离；B、根据步骤A得到的偏差距离、实际运行距离和直线距离计算智能巡检机器人的运行半径和运行角度；C、获取智能巡检机器人的轮距，结合步骤B得到的运行半径和运行角度，计算智能巡检机器人运行时的内侧半径和外侧半径；D、获取智能巡检机器人的运行时间，结合步骤C得到的内侧半径和外侧半径，计算智能巡检机器人左右两侧轮子的实际运行速度差；E、将步骤D得到的实际运行速度差乘以补偿系数作为速度补偿值，判断智能巡检机器人左侧轮子的运行距离是否大于右侧轮子的运行距离；若是，则将左侧轮子的初始驱动速度加上速度补偿值对左侧轮子进行驱动，将右侧轮子的初始驱动速度减去速度补偿值对右侧轮子进行驱动；若否，则将左侧轮子的初始驱动速度减去速度补偿值对左侧轮子进行驱动，将右侧轮子的初始驱动速度加上速度补偿值对右侧轮子进行驱动。