[发明专利]一种三维鲁棒估计定位方法在审
| 申请号： | 201810998022.X | 申请日： | 2018-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN109151714A | 公开（公告）日： | 2019-01-04 |
| 发明（设计）人： | 王俊;张海洋;毛鹏军;杜壮壮;苏鹏;赵凯旋;宋贺祥;曹屹朋;路远方 | 申请（专利权）人： | 河南科技大学 |
| 主分类号： | H04W4/02 | 分类号： | H04W4/02;H04W64/00;G01S5/02 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人： | 韩天宝 |
| 地址： | 471003 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明提供一种三维鲁棒估计定位方法，属于无线定位技术领域。该方法步骤如下：获取关于定位目标的多个TDOA测量组，选择2个以上的有效测量组；计算每个有效测量组对应的初始权重；求解每个有效测量组对应的初始估计位置；针对每个有效测量组，根据其定位方程组以及其对应的初始权重和对应的初始估计位置，利用鲁棒估计对估计位置进行迭代更新，直至得到满足迭代停止条件的估计位置作为最终估计位置；其中，每次迭代还更新权重；计算所有最终估计位置的平均值作为定位目标的最终定位结果。本发明在求解最终估计位置时，不仅对估计位置进行迭代更新，还更新权重，能够有效克服NLOS误差带来的不利影响，取得较高的定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 估计位置 有效测量 鲁棒 初始估计位置 初始权重 迭代更新 定位目标 求解 权重 三维 迭代停止条件 无线定位技术 定位方程组 定位结果 迭代 更新 | ||
【主权项】：
1.一种三维鲁棒估计定位方法，其特征在于，步骤如下：(1)获取关于定位目标的多个TDOA测量组，根据TDOA测量组的测量质量选择2个以上的有效测量组；(2)计算每个有效测量组对应的初始权重；(3)构建每个有效测量组关于定位目标的定位方程组，求解每个有效测量组对应的初始估计位置；(4)针对每个有效测量组，根据其定位方程组以及其对应的初始权重和对应的初始估计位置，利用鲁棒估计对估计位置进行迭代更新，直至得到满足迭代停止条件的估计位置作为最终估计位置；其中，每次迭代还更新权重；(5)计算所有最终估计位置的平均值作为定位目标的最终定位结果。
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