[发明专利]一种基于闭环结构的扭矩计算、碰撞检测与拖动示教方法有效
| 申请号： | 201810974745.6 | 申请日： | 2018-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN109093623B | 公开（公告）日： | 2020-11-03 |
| 发明（设计）人： | 唐悦;卢展宏 | 申请（专利权）人： | 北京秘塔网络科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J17/00 |
| 代理公司： | 成都顶峰专利事务所(普通合伙) 51224 | 代理人： | 何红信 |
| 地址： | 100000 北京市朝*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于闭环结构的扭矩计算、碰撞检测与拖动示教方法，扭矩计算包括：S1、闭环切割；S2、计算等价的开环结构扭矩，再转换为闭环结构中的驱动电机的实际扭矩。碰撞检测与拖动示教方法包括：S3、利用电机电流估算扭矩；S4、结合电机电流的估算扭矩值、扭矩传感器的测量扭矩值和计算出的实际扭矩判断是否产生碰撞信号；S5、根据碰撞信号的大小及符号进行刹车或电子助力。本发明可以将传统的递归牛顿欧拉求解开环机械臂关节扭矩的方法推广到任意闭环结构的机械臂，并且适用于基于普通无刷有刷电机，使这类机械臂实现碰撞检测与拖动示教的功能。本发明同时使碰撞信号的检测达到了更高的鲁棒性与抗躁能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 闭环 结构 扭矩 计算 碰撞 检测 拖动 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于闭环结构的扭矩计算方法，其特征在于：包括如下步骤：S1、闭环切割：将任何一个闭环结构的每一个环断开成两条关节路径，断开后，将原闭环结构等价成多个开环结构，等价的开环结构中，将原被动驱动关节当做带有虚拟驱动器的主动关节；S2、计算等价的开环结构扭矩，再转换为闭环结构中的驱动电机的实际扭矩。
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