[发明专利]助力外骨骼控制系统及控制方法有效
| 申请号： | 201810971115.3 | 申请日： | 2018-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN110303471B | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 张涛;薛涛;张萌 | 申请（专利权）人： | 清华大学;上海博灵机器人科技有限责任公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海大视知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 31314 | 代理人： | 蔡沅 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种助力外骨骼控制系统及控制方法，属于机器人技术领域。其系统包括传感通信执行子系统和处理规划决策子系统。传感通信执行子系统用于感知运动意图、运动状态和生理信息，其计算主控平台在人机耦合信息的基础上作出命令决策，并驱动机器人关节进行适时和适当的助力；处理规划决策子系统用以基于运动意图辨识方法和生物电信号分析技术，实现人机信息交互方式和人机意识融合，并用以基于多变量深度学习的步态规划方法实现步态规划，以及用以基于可变阻抗控制，确保该控制系统的整体舒适性与安全性，从而使用户达到最佳的使用效果。 | ||
| 搜索关键词： | 助力 骨骼 控制系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种助力外骨骼控制系统，其特征在于，该系统包括：传感通信执行子系统，用于感知运动意图、运动状态和生理信息，其计算主控平台在人机耦合信息的基础上作出命令决策，并驱动机器人关节进行适时和适当的助力；处理规划决策子系统，用以基于运动意图辨识方法和生物电信号分析技术，实现人机信息交互方式和人机意识融合，并用以基于多变量深度学习的步态规划方法实现步态规划，以及用以基于可变阻抗控制，确保该控制系统的整体舒适性与安全性。
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