[发明专利]一种基于骨骼节点信息的交互式机械臂控制方法有效
| 申请号： | 201810962870.5 | 申请日： | 2018-08-22 |
| 公开（公告）号： | CN109108970B | 公开（公告）日： | 2021-11-09 |
| 发明（设计）人： | 李洪均;李超波;梁川;张雯敏;胡伟;陈俊杰 | 申请（专利权）人： | 南通大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京汇盛专利商标事务所(普通合伙) 32238 | 代理人： | 吴静安;吴扬帆 |
| 地址： | 226000*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于骨骼节点信息的交互式机械臂控制方法，采用空间向量法计算出操控人员肘关节、腕关节以及肩关节的转动角度，使用限幅加权滑动平均滤波算法对各转动角度进行滤波处理；并将经滤波处理的转动角度作为控制指令的传入参数，根据所述含参控制指令控制机械臂。有益效果：该方法能够实现体感交互示教的功能且具有精度高、延时小等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 骨骼 节点 信息 交互式 机械 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于骨骼节点信息的交互式机械臂控制方法，其特征在于采用空间向量法计算出操控人员肘关节、腕关节以及肩关节的转动角度，使用限幅加权滑动平均滤波算法对各转动角度进行滤波处理；并将经滤波处理的转动角度转化为对应控制指令的传入参数，根据所述控制指令控制机械臂。
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