[发明专利]一种圆柱坐标式自动上下料机械手

摘要

本发明公开了一种圆柱坐标式自动上下料机械手，包括吸盘式机械手臂机构，驱动机械手水平运动的水平运动机构，驱动机械手旋转的旋转机构，驱动机械手升降运动的升降机构，放置机械手的箱体。本发明以交流伺服电机作为动力源，通过滚珠丝杠螺母传动机构实现机械手的水平运动和上升运动，通过驱动齿轮与转盘轴承组成的齿轮副实现机械手的旋转运动；升降机构采用同步带机构和丝杠螺母机构，有准确的传动比，能保持机械手良好的工作精度；吸盘式机械手臂机构经过升降运动、旋转运动和水平运动的配合，可精确平稳的吸附板料工件转移加工。本发明操作简单，大大降低工人的劳动强度。

主权项

1.一种圆柱坐标式自动上下料机械手，其特征在于：包括吸盘式机械手臂机构，驱动机械手水平运动的水平运动机构，驱动机械手旋转运动的旋转机构，驱动机械手升降运动的升降机构，放置机械手的箱体，其中：所述吸盘式机械手臂机构包括水平设置的滑块固定板，光杆固定板安装在滑块固定板上，两根平行光杆的右端安装在光杆固定板左端面上，两根平行光杆穿过封口板，两根平行光杆的左端连接夹持器支架，吸盘夹持器安装在夹持器支架上，吸盘夹持器上安装四个吸盘，所述吸盘沿吸盘夹持器圆周均匀分布安装；所述水平运动机构包括水平设置的U型电机座，所述U型电机座左端面与导轨支架连接，交流伺服电机安装在U型电机座右端面，交流伺服电机输出轴穿过U型电机座通过联轴器与滚珠丝杠共中心轴传动连接，所述联轴器设置在U型电机座的中间，第一个轴承座固定安装在U型电机座左侧于导轨支架上，固定盖固定安装在第一个轴承座右端面，第一个密封挡圈同轴安装在固定盖内，第二个密封挡圈同轴安装在第一个轴承座内，滚珠丝杠右端依次设有滚动轴承、套筒和锁紧螺母，第二个密封挡圈右端与滚动轴承接触安装，所述套筒穿过固定盖，套筒左端面与滚动轴承内圈紧密接触，套筒右端面与锁紧螺母紧密接触，所述导轨支架左端与封口板连接，导轨支架左侧安装有第二个轴承座，滚珠丝杠穿过第二个轴承座，第二个轴承座设有滚动轴承，与滚珠丝杠同轴传动，在导轨支架上安装两根平行导轨，两根平行导轨上对称安装四个滑块，四个滑块上安装滑块固定板，丝杠螺母安装在滑块固定板下端面，所述丝杠螺母左端固定安装有螺母座，垫圈安装在螺母座左端面，圆螺母安装在螺母座左端面并与垫圈左端面紧密接触，所述滚珠丝杠与丝杠螺母螺纹传动连接；所述旋转机构包括中空旋转平台，交流伺服电机安装在中空旋转平台右侧凸出部分下端面，所述交流伺服电机输出轴竖直向上与驱动齿轮键连接传动，所述驱动齿轮与转盘轴承啮合旋转传动，所述转盘轴承安装在中空旋转平台上，转盘安装在转盘轴承上端面；所述升降机构包括水平设置的升降轴底盘，升降轴底座安装在升降轴底盘上，升降轴底座下端安装支撑座，支撑座上端安装轴承，滚珠丝杠垂直水平面与轴承配合，轴承通过固定盖和锁紧螺母锁紧，所述升降轴底盘上安装电机座，电机座上端安装电机，电机输出轴同轴安装主动同步带轮，所述滚珠丝杠的下端安装从动同步带轮，主动同步带轮与从动同步带轮通过同步带传动连接，所述升降轴底盘上左右两侧安装有导轨安装臂，导轨安装臂对称于滚珠丝杠的轴线，导轨安装臂上对称安装四个直线导轨，直线导轨上各安装两个滑块，升降台两侧面安装在四个滑块上，升降台顶部下端安装螺母座，螺母座上安装丝杠螺母，所述滚珠丝杠与丝杠螺母螺纹连接，所述导轨安装臂上端安装水平放置的支持板；所述机械手箱体包括箱体底座，箱体底座下安装四个工字型固定脚，旋转轴基座穿过箱体封顶圆孔。