[发明专利]一种无人艇的路径规划和布放调度方法在审
| 申请号： | 201810950279.8 | 申请日： | 2018-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN108983789A | 公开（公告）日： | 2018-12-11 |
| 发明（设计）人： | 苏厚胜;杨杰;余明晖;张海涛;耿涛 | 申请（专利权）人： | 广东华中科技大学工业技术研究院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05D1/08;G06Q10/04;G06N3/00 |
| 代理公司： | 东莞卓为知识产权代理事务所(普通合伙) 44429 | 代理人： | 梁年顺 |
| 地址： | 523000 广东省东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及无人艇调度方案领域，具体涉及一种无人艇的路径规划和布放调度方法，包括以下步骤：S1，利用A星算法计算出每个无人艇停放点到出站点的最短无碰撞路径；S2，对最短无碰撞路径进行更优化处理，并提取关键信息点；S3，利用人工势场法得到符合无人艇动力学模型的最优路径；S4，利用粒子群算法进行计算所有无人艇的最优布放方案；S5，采用固定数量无人艇同时出发，当预期即将发生碰撞时根据优先级选择继续行驶或者等待。本发明能够确保各个无人艇在行驶中避免碰撞；对于无人艇数目没有具体限制，抗干扰能力强，自适应能力强。 | ||
| 搜索关键词： | 布放 无碰撞路径 路径规划 调度 动力学模型 抗干扰能力 粒子群算法 人工势场法 优先级选择 自适应能力 行驶 避免碰撞 关键信息 算法计算 优化处理 最优路径 停放 站点 | ||
【主权项】：
1.一种无人艇的路径规划和布放调度方法，其特征在于：包括以下步骤：S1，利用A星算法计算出每个无人艇停放点到出站点的最短无碰撞路径；S2，对最短无碰撞路径进行更优化处理，并提取关键信息点；S3，利用人工势场法得到符合无人艇动力学模型的最优路径；S4，利用粒子群算法进行计算所有无人艇的最优布放方案；S5，采用固定数量无人艇同时出发，当预期即将发生碰撞时根据优先级选择继续行驶或者等待。
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