[发明专利]一种下肢助力外骨骼机器人的控制系统

摘要

本发明提供了一种下肢助力外骨骼机器人的控制系统，包括处理模块、操作模块、传感模块和供电模块，其中所述处理模块包括检测电路、系统管理单元、第一电路、第二电路和驱动单元。本发明所述第一安全模块输出的所述第一急停信号经所述系统管理单元和所述第一电路对所述驱动单元进行软件急停操作，所述第二安全模块输出的所述第二急停信号不经所述系统管理单元，而是通过所述第一电路和所述第二电路对所述驱动单元进行硬件急停操作，避免了现有技术中由于安全应急系统的生效仅依赖于软件系统的检测和控制造成的安全性欠佳的问题，进一步保障了穿戴者的安全。

主权项

1.一种下肢助力外骨骼机器人的控制系统，包括处理模块、操作模块、传感模块和供电模块，所述供电模块用于向所述操作模块、所述处理模块和所述传感模块输送电能，所述操作模块用于向所述处理模块发送操作指令信息，所述传感模块用于获取穿戴者的步态信息并上传至所述处理模块，所述处理模块用于根据所述操作指令或所述步态信息控制所述下肢助力外骨骼机器人的运行状态，其特征在于，所述处理模块包括检测电路、软件管理单元、第一电路、第二电路和驱动单元，所述控制系统包括第一安全模块和第二安全模块；所述第一安全模块用于通过所述检测电路输出第一急停信号，所述第二安全模块用于通过所述检测电路输出第二急停信号；所述检测电路用于将所述第一急停信号输出给所述软件管理单元，所述软件管理单元用于根据所述第一急停信号控制所述第一电路对所述驱动单元进行软件急停操作；所述检测电路用于将所述第二急停信号输出给所述第一电路和所述第二电路以对所述驱动单元进行硬件急停操作。