[发明专利]一种电动叉车电机转子位置及速度估算的矢量观测方法

摘要

本发明公开了一种电动叉车电机转子位置及速度估算的矢量观测方法，利用低分辨率电机转子位置传感器，如霍尔元件、80或100P/R的低精度增量式光电编码器，通过构建一种矢量观测器实现对相感应电动机转子位置角度和转速的间接测量；本发明提出了一种通过谐波去耦的算法，从离散的旋转位置矢量Ηαβ中提取连续的转子位置信息的矢量跟踪观测器，实现了采用低分辨率转子位置传感器的三相感应电动机转子位置角度的准确估计和转速的精确测量。

主权项

1.一种电动叉车电机转子位置及速度估算的矢量观测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、将离散的二进制转子位置信息转化为低精度正六边形离散转子位置矢量Ηαβ，由欧拉公式可知，离散化的转子位置矢量Ηαβ表示为：Hαβ＝ejθ＝cos(θ)+jsin(θ)  (1)；步骤二、经过Fourier变换，旋转位置矢量Ηαβ表示为：其中：步骤三、建立离散形式的矢量观测器；步骤四、通过步骤三中的矢量观测器得出估计的转子位置和转速步骤五、根据估计的转子位置和转速利用基波矢量模型和谐波矢量模型来获得基波矢量和谐波矢量估计值；通过基波矢量叉积来获得等效误差ε，当等效误差ε收敛到零时，获得准确的转子位置信息，根据得到转子位置信息即进一步准确计算转速。