[发明专利]无人飞行器鲁棒姿态控制方法、装置及电子设备在审
| 申请号： | 201810945463.3 | 申请日： | 2018-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN108803648A | 公开（公告）日： | 2018-11-13 |
| 发明（设计）人： | 刘昊;张健松;蔡国飙;刘德元;赵万兵 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 吴开磊 |
| 地址： | 100000*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种无人飞行器鲁棒姿态控制方法、装置及电子设备，涉及自动化控制技术领域，该方法包括：获取无人飞行器的当前状态数据和当前期望姿态角；根据当前状态数据、当前期望姿态角和预先设计的鲁棒姿态控制器，确定无人飞行器的姿态控制输入；其中，鲁棒姿态控制器包括基于四元数表示的姿态误差模型设计的前馈控制器和H2控制器以及鲁棒补偿器；根据姿态控制输入控制无人飞行器的飞行姿态。基于四元数表示的姿态误差模型设计前馈控制器、H2控制器，可以在不需要切换坐标系的情况下完成飞行模式转换；鲁棒补偿器能够同时抑制参数不确定性、非线性、耦合动力学和整个频率范围内的外部干扰的影响，提高了无人飞行器的跟踪性能和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 无人飞行器 鲁棒 姿态控制 装置及电子设备 姿态误差模型 期望姿态角 前馈控制器 姿态控制器 状态数据 控制器 补偿器 四元数 自动化控制技术 不确定性 飞行模式 飞行姿态 跟踪性能 输入控制 外部干扰 预先设计 动力学 耦合 鲁棒性 转换 | ||
【主权项】：
1.一种无人飞行器鲁棒姿态控制方法，其特征在于，应用于尾座式无人飞行器，所述方法包括：获取无人飞行器的当前状态数据和当前期望姿态角；其中，所述当前状态数据包括当前姿态角和当前作用在所述无人飞行器上的第一力矩和第二力矩，所述第一力矩与机翼对应，所述第二力矩与陀螺效应对应；根据所述当前状态数据、所述当前期望姿态角和预先设计的鲁棒姿态控制器，确定所述无人飞行器的姿态控制输入；其中，所述鲁棒姿态控制器是根据基于四元数建立的姿态误差模型设计的，所述鲁棒姿态控制器包括前馈控制器、H2控制器和鲁棒补偿器；根据所述姿态控制输入控制所述无人飞行器的飞行姿态。
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