[发明专利]动态逆控制中基于加计信息解算慢回路控制指令的方法及系统有效
| 申请号： | 201810940326.0 | 申请日： | 2018-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN109062047B | 公开（公告）日： | 2021-10-01 |
| 发明（设计）人： | 黄盘兴;何英姿;杨鸣;郭敏文;陈上上;黄煌 | 申请（专利权）人： | 北京控制工程研究所 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 胡健男 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明的动态逆控制中基于加计信息解算慢回路控制指令的方法及系统，获取飞行器导航系统输出的导航信息，三轴加计输出的测量信息，以及制导系统输出的期望姿态控制指令；对三轴加计输出的测量信息进行滤波处理；根据导航信息和滤波后的三轴加计测量信息，建立慢回路逆模型；根据飞行器的导航系统输出的导航信息和制导系统输出的期望姿态控制指令，生成伪控制指令；最后生成慢回路控制指令，避免了慢回路复杂逆模型的解算及误差的在线补偿，同时可以抵抗除导航系统误差(含重力计算误差)以外的干扰，实现了低耗时、高精度的慢回路控制律解算。 | ||
| 搜索关键词： | 动态 控制 基于 加计 信息 解算慢 回路 指令 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.动态逆控制中基于加计信息解算慢回路控制指令的方法，其特征在于步骤如下：(1)获取飞行器的导航系统输出的导航信息、三轴加计测量信息，以及制导系统输出的期望姿态控制指令；(2)采用一阶数字滤波器对步骤(1)三轴加计输出的测量信息进行滤波处理，得到滤波后的三轴加计测量信息；(3)根据步骤(1)飞行器的导航系统输出的导航信息和步骤(2)滤波后的三轴加计测量信息，建立慢回路逆模型；(4)根据步骤(1)飞行器的导航系统输出的导航信息和制导系统输出的期望姿态控制指令，生成伪控制指令；(5)根据步骤(1)飞行器的导航系统输出的导航信息，生成控制矩阵；(6)根据步骤(3)的慢回路逆模型、步骤(4)伪控制指令以及步骤(5)的控制矩阵，生成慢回路控制指令。
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