[发明专利]一种线驱动柔性外骨骼康复机械手

摘要

本发明提供了一种线驱动柔性外骨骼康复机械手，包括：手部单元具有四个手指套、与四个手指套一一对应且用于拉动对应的手指套进行弯曲动作的四个牵引线以及用于驱动牵引线进行动作的驱动单元。其中，手指套具有依次通过弹性构件连接的手掌固定块、两个指节套以及指尖套，手掌固定块、两个指节套、以及指尖套的两侧分别形成有第一引导孔、第二引导孔以及第三引导孔，牵引线的两端分别依次穿过对应的手指套的两侧上的第三引导孔、第二引导孔以及第一引导孔后与驱动单元相连接，当牵引线在驱动单元的驱动下被拉紧时，手指套在对应的牵引线的拉动下进行弯曲动作，当牵引线不被拉紧而松弛时，手指套在弹性部件的作用下恢复到伸展状态。

主权项

1.一种线驱动柔性外骨骼康复机械手，用于穿戴在使用者的手部使所述使用者的手指进行弯曲和伸展锻炼，其特征在于，包括：手部单元，包括手掌套以及固定设置在该手掌套上的四个手指套，四个所述手指套分别用于带动所述使用者的食指、中指、无名指和小拇指进行弯曲和伸展动作；四个牵引线，与四个所述手指套一一对应，分别用于拉动对应的所述手指套进行弯曲动作；以及驱动单元，与所述牵引线相连接，用于驱动所述牵引线进行动作，其中，所述手指套具有依次通过弹性构件连接的手掌固定块、两个指节套、以及指尖套，所述手掌固定块固定设置在所述手掌套上，两侧沿所述手指套的长度方向分别形成有第一引导孔，所述指节套的两侧沿所述手指套的长度方向设置有第二引导孔，所述指尖套的两侧沿所述手指套的长度方向分别形成有第三引导孔，所述牵引线的两端分别依次穿过对应的所述手指套的两侧上的所述第三引导孔、所述第二引导孔以及所述第一引导孔后与所述驱动单元相连接，当所述牵引线在所述驱动单元的驱动下被拉紧时，所述手指套在对应的所述牵引线的拉动下进行弯曲动作，当所述牵引线不被拉紧而松弛时，所述手指套在所述弹性部件的作用下恢复到伸展状态。