[发明专利]IMU测量数据生成方法、系统、计算机装置及可读存储介质

摘要

本发明提供一种IMU测量数据生成方法及装置、计算机装置及可读存储介质，包括获取位姿轨迹数据，其中所述位姿轨迹数据包含若干位姿轨迹信息；对两相邻位姿轨迹信息进行插值处理，以得到一个或多个位于所述两相邻位姿轨迹信息之间的插值处理后的位姿轨迹信息；根据所述位姿轨迹数据中位置信息计算运动模型的加速度信息；并根据所述位姿轨迹数据中旋转信息所述计算运动模型的角速度信息；对所述运动模型执行位姿变换操作。本发明可根据相机的位姿轨迹信息来生成IMU的测量数据，避免了在机器人上安装IMU后涉及的硬件同步问题，以及相机与IMU相对安装位置的问题。

主权项

1.一种IMU测量数据生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取位姿轨迹数据，其中所述位姿轨迹数据包含若干位姿轨迹信息，每一位姿轨迹信息包含位置信息及旋转信息；对两相邻位姿轨迹信息进行插值处理，以得到一个或多个位于所述两相邻位姿轨迹信息之间的插值处理后的位姿轨迹信息，并更新所述位姿轨迹数据；根据更新后的所述位姿轨迹数据中位置信息计算运动模型的加速度信息；并根据更新后的所述位姿轨迹数据中旋转信息计算所述运动模型的角速度信息；对所述运动模型执行位姿变换操作，以将所述运动模型变换至惯性测量单元坐标系下的运动模型。