[发明专利]一种分拣模型生成方法在审
| 申请号： | 201810936779.6 | 申请日： | 2018-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN109190688A | 公开（公告）日： | 2019-01-11 |
| 发明（设计）人： | 刘文海;钱晖;潘震宇;邵全全;马进;王伟明;胡洁;戚进;张涛;周兵 | 申请（专利权）人： | 上海发那科机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62 |
| 代理公司： | 上海申新律师事务所 31272 | 代理人： | 俞涤炯 |
| 地址： | 201906 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人抓取有标签数据自动生成方法，其属于工业机器人领域的技术，包括：步骤S1，通过所述仿真分拣系统获得待抓物体的有抓取标签的仿真图像，所述抓取标签为所述待抓物体的可抓取区域；步骤S2，通过所述机器人分拣系统的获得所述待抓物体的真实图像；步骤S3，根据所述仿真图像和所述真实图像训练获得一对抗网络；步骤S4，所述对抗网络根据具有所述抓取标签的所述仿真图像生成机器人的训练用的所述标签图像。该技术方案的有益效果是：能够生成大量的用于机器人深度学习的标签图像，从而不需要进行人工标记，进一步提高了深度学习在机器人中的应用效率以及减少了迭代时间。 | ||
| 搜索关键词： | 抓取 机器人 仿真图像 标签图像 分拣系统 真实图像 标签 工业机器人领域 标签数据 模型生成 人工标记 应用效率 自动生成 对抗 迭代 分拣 网络 学习 | ||
【主权项】：
1.一种机器人抓取有标签数据自动生成方法，其特征在于，预设一机器人分拣系统和一与所述机器人分拣系统相对应的仿真分拣系统，根据所述机器人分拣系统和所述仿真分拣系统生成多个标签图形，并根据所述标签图形训练一用于分拣物体的分拣模型；所述标签图像生成方法包括以下步骤：步骤S1，通过所述仿真分拣系统获得待抓物体的有抓取标签的仿真图像，所述抓取标签为所述待抓物体的可抓取区域；步骤S2，通过所述机器人分拣系统获得所述待抓物体的真实图像；步骤S3，根据所述仿真图像和所述真实图像训练获得一对抗网络；步骤S4，所述对抗网络根据具有所述抓取标签的所述仿真图像生成机器人的训练用的所述标签图像；所述步骤S1和所述步骤S2不分先后。
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