[发明专利]一种多轴高精度闭环反馈运动控制系统在审
| 申请号： | 201810936174.7 | 申请日： | 2018-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN108762318A | 公开（公告）日： | 2018-11-06 |
| 发明（设计）人： | 宋云涛;胡乐星;吴昱城;丁开忠;姚凯;张伟;陈永华;李君君 | 申请（专利权）人： | 合肥中科离子医学技术装备有限公司 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 北京和信华成知识产权代理事务所(普通合伙) 11390 | 代理人： | 胡剑辉 |
| 地址： | 230000 安徽省合肥市*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多轴高精度闭环反馈运动控制系统，其由软件部分与硬件部分构成，其中硬件部分包括传动单元与运动控制单元；软件部分由实时控制软件与客户端软件构成。本发明采用多个伺服电机作为执行元件，驱动传动装置进行直线运动，位移反馈组件将传动组件的实际运动位移反馈给伺服驱动器进行插补运算，以提高传动机构的运动精度，采用NI CompactRIO实时控制器实现对伺服电机驱动器的实时控制。该运动控制系统可实现同时对65535台伺服电机进行实时高效控制，其运动精度可达5μm。 | ||
| 搜索关键词： | 运动控制系统 闭环反馈 伺服电机 多轴 伺服电机驱动器 驱动传动装置 实时控制软件 运动控制单元 客户端软件 实时控制器 伺服驱动器 插补运算 传动单元 传动组件 反馈组件 高效控制 实时控制 运动位移 反馈 | ||
【主权项】：
1.一种多轴高精度闭环反馈运动控制系统，其特征在于：该系统由硬件部分与软件部分组成；其中，硬件部分包括传动单元、运动控制单元；软件部分由实时控制软件与上位机客户端组成；所述传动单元包括伺服电机、减速机、皮带轮、电缸、传动杆、台架、反馈组件、限位开关；其中，所述减速机安装于伺服电机的前端且与伺服电机同轴，用于实现伺服电机转速的缩小与转矩的放大；所述皮带轮用于连接减速机与电缸丝杠；所述电缸用于将伺服电机的旋转运动转化为直线运动；所述反馈组件由电机编码器与光栅尺位移传感器组成；所述运动控制单元由NI CompactRIO实时控制器组成；所述实时控制软件用于实现伺服电机的运动控制与运行状态监测；所述上位机客户端是人机交互界面，用于显示伺服电机的当前状态，以及供用户发送控制指令；所述实时控制软件与上位机客户端之间通过OPC UA通信协议进行通信，通过OPC UA变量的读写实现用户指令的下发与运行状态的监测。
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