[发明专利]一种基于轴不变量的多轴机器人系统建模与控制方法有效
| 申请号： | 201810933389.3 | 申请日： | 2018-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN109079784B | 公开（公告）日： | 2019-11-19 |
| 发明（设计）人： | 居鹤华 | 申请（专利权）人： | 居鹤华 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 32305 江苏法德东恒律师事务所 | 代理人： | 刘林<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 211100 江苏省南京市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出了一个基于轴不变量的多轴系统建模与控制原理，从系统拓扑、正运动学、逆运动学以及动力学各个不同层面完整地、解决了多轴系统工程的迭代式建模、实时解算与控制问题，实现了包含“拓扑、坐标系、极性、结构参量及质惯量等”的完全参数化建模与控制，可以设置成电路、代码，直接或间接，一部分或全部在多轴机器系统内部执行。此外，本发明也包括在这些原理上建构的分析验证系统，用来设计跟验证多轴机器系统。 | ||
| 搜索关键词： | 多轴机器 建模 参数化建模 多轴机器人 多轴系统 结构参量 逆运动学 实时解算 系统建模 系统拓扑 验证系统 动力学 运动学 迭代 多轴 惯量 建构 拓扑 电路 系统工程 验证 分析 | ||
【主权项】：
1.一种基于轴不变量的多轴机器人系统建模与控制方法，用于控制多轴机器人系统，所述多轴机器人系统包含杆件序列与关节序列，将树链中的关节序列转换成对应的轴序列及其父轴序列，所述轴序列的轴为平动轴或转动轴；将闭链的约束轴表示为非树弧序列；实现变拓扑多轴机器系统的同构；/n使用所述轴序列来对应描述所述多轴机器人系统，并且利用所述轴序列的轴对应的轴不变量及轴链来计算所述多轴机器人系统的控制参数，其中对于一个轴的两个杆件，这个轴的轴不变量不会随着对应的关节运动而改变；该多轴机器人系统通过拓扑上的轴基元及度量上的轴不变量基元，构建与轴一一映射的同构系统，以及使用计算出的控制参数来控制所述多轴机器人系统。/n
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