[发明专利]基于轴不变量多轴机器人D-H系及D-H参数确定方法有效
| 申请号： | 201810933322.X | 申请日： | 2018-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN109079850B | 公开（公告）日： | 2020-01-07 |
| 发明（设计）人： | 居鹤华;石宝钱 | 申请（专利权）人： | 居鹤华 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 32305 江苏法德东恒律师事务所 | 代理人： | 刘林 |
| 地址： | 211100 江苏省南京市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于轴不变量的多轴机器人D‑H系及D‑H参数确定方法。定义一维的坐标轴由原点及单位基构成，是具有刻度的方向参考线，轴上的点的刻度即为坐标；轴不变量是参数化的自然坐标基，是多轴系统的基元，将固定轴不变量的平动与转动与其固结的坐标系的平动与转动等价；D‑H系统中的指标习惯遵从父指标；通过固定轴不变量确定D‑H系，确定中间点及D‑H系原点，得到单位坐标矢量；根据矢量的转动特性，得到姿态。本方法基于轴不变量的结构参数，不需要建立中间坐标系，避免了引入中间坐标系导致的测量误差，保证了D‑H系及D‑H参数确定的精确性。该方法对于提高机器人绝对定位及定姿精度具有重要的作用。 | ||
| 搜索关键词： | 参数确定 转动 多轴机器人 原点 矢量 固定轴 平动 变量确定 单位坐标 多轴系统 结构参数 绝对定位 自然坐标 参考线 参数化 中间点 坐标轴 定姿 固结 基元 等价 机器人 测量 引入 保证 | ||
【主权项】：
1.一种基于轴不变量多轴机器人D-H系及D-H参数确定方法，其特征是，/n定义一维的坐标轴l由原点O
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