[发明专利]基于“对准-趋近-抓取”的零件抓取装置的控制方法有效
| 申请号： | 201810932653.1 | 申请日： | 2018-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN108858202B | 公开（公告）日： | 2020-11-10 |
| 发明（设计）人： | 徐德;马燕芹;张大朋;刘希龙 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于精密装配技术领域，具体提供了一种基于“对准‑趋近‑抓取”的零件抓取装置的控制方法。为了解决现有的零件抓取方法的工作量大、精度低、系统复杂、误差大的问题，本发明的控制方法包括：步骤S100：对准阶段，调整末端执行器的位置使待抓取零件的图像特征与预设的图像特征的偏差小于预设阈值；步骤S200：趋近阶段，按照设定的位置调整量移动末端执行器以使夹持器到达待抓取零件的位置；步骤S300：抓取阶段，控制夹持器抓取待抓取零件。该控制方法的系统算法相对简单，计算量小，操作简单，并且通过减小零件的图像特征与预设图像特征的偏差实现视觉系统与零件的对准，对准精度高，减小了夹持器抓取零件时的误差。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 对准 趋近 抓取 零件 装置 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于“对准‑趋近‑抓取”的零件抓取装置的控制方法，其特征在于，所述抓取装置包括机器人、固定于所述机器人的末端执行器上的能够获取待抓取零件的视觉系统和能够对所述待抓取零件执行抓取动作的夹持器，所述控制方法包括：步骤S100：对准阶段，调整所述末端执行器的位置使所述待抓取零件的图像特征与预设的图像特征的偏差小于预设阈值；步骤S200：趋近阶段，按照设定的位置调整量移动所述末端执行器以使所述夹持器到达所述待抓取零件的位置；步骤S300：抓取阶段，控制所述夹持器抓取所述待抓取零件。
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