[发明专利]多尺度融合的点云交通标识牌自动提取方法有效
| 申请号： | 201810929814.1 | 申请日： | 2018-08-15 |
| 公开（公告）号： | CN109271861B | 公开（公告）日： | 2021-08-17 |
| 发明（设计）人： | 李雄 | 申请（专利权）人： | 武汉中海庭数据技术有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06T7/521 |
| 代理公司： | 武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙) 42242 | 代理人： | 廉海涛 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开一种多尺度融合的点云交通标识牌自动提取方法，包括以任意视角在三维场景下点选交通标识牌内的一基础点云；根据点选的所述基础点云收捕获在所述基础点云预设距离内的所有目标点云；根据所述目标点云拟合所述交通标识牌所在的三维平面，并将所述目标点云投影在所述三维平面，构建投影图像；通过直线检测算子提取所述投影图像的线段；对提取的线段进行排列组合，构建多个平面图形，将多个所述的平面图形在通用数据库中检索，在所述平面图形与所述数据库中的任意一交通标识牌信息匹配后确定所述平面图形为交通标识牌并提取二维角点；基于所述三维平面将二维角点反算为三维坐标。本发明用于在三维场景下对交通标识牌进行提取及自动识别，克服传统需要人工对交通标识牌进行手动标识等低效率的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 尺度 融合 交通 标识 自动 提取 方法 | ||
【主权项】：
1.一种多尺度融合的点云交通标识牌自动提取方法，用于在三维场景下对提取交通标识牌，其特征在于，所述方法包括：Step100、以任意视角在三维场景下点选交通标识牌内的一基础点云；Step200、根据点选的所述基础点云收捕获在所述基础点云预设距离内的所有目标点云；Step300、根据所述目标点云拟合所述交通标识牌所在的三维平面，并将所述目标点云投影在所述三维平面，构建投影图像；Step400、通过直线检测算子提取所述投影图像的线段；Step500、对提取的线段进行排列组合，构建多个平面图形，将多个所述的平面图形在通用数据库中检索，在所述平面图形与所述数据库中的任意一交通标识牌信息匹配后确定所述平面图形为交通标识牌并提取二维角点；Step600、基于所述三维平面将二维角点反算为三维坐标。
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