[发明专利]一种基于视觉识别的钢筋网片抓取控制方法

摘要

本发明涉及一种基于视觉识别的钢筋网片抓取控制方法，包括如下步骤：(1)图像获取以及图像处理；(2)物料特征的提取：从步骤(1)中采集并经图像处理的物料图像中将包括钢筋网片的整体尺寸、网格的尺寸、是否开孔、若开孔，孔的尺寸以及钢筋的粗细的物料特征进行提取；(3)特征的匹配；(4)空间定位；(5)抓取机构的移动及钢筋网片的抓取。本发明通过对待抓取的钢筋网片进行视觉识别，对采集的图像进行特征解析，根据解析出来的指令进行相应的夹取搬运释放，可实现了钢筋网片智能、自动化的转运和上线，节省钢筋网片转运时间，减少搬运过程中某些不确定的伤害，节省了人力成本，提高了生产效率。

主权项

1.一种基于视觉识别的钢筋网片抓取控制方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)图像获取以及图像处理：获取待抓取物料的图像并进行存储分析以及预处理；(2)物料特征的提取：从步骤(1)中采集并经图像处理的物料图像中将包括钢筋网片的整体尺寸、网格的尺寸、是否开孔、若开孔，孔的尺寸以及钢筋的粗细的物料特征进行提取；(3)特征的匹配：将步骤(2)中提取的物料特征与预存的基准物料特征数据进行比较判断；如果步骤(2)中提取的物料特征与预存的基准物料特征数据不匹配则返回至(1)继续采集图像，直至采集到的图像中提取的物料特征与预存的基准物料特征数据相匹配；(4)空间定位：将提取的物料特征在图像采集器的物理坐标系中的坐标换算为世界坐标系中的坐标，并根据抓取机构的抓取特点生成有效的抓取坐标参数，将所述抓取坐标参数作为控制命令发送至抓取机构；(5)抓取机构的移动及钢筋网片的抓取：抓取机构接收步骤(4)中的控制命令移动至抓取坐标位点进行钢筋网片的抓取。