[发明专利]一种引入黑区的A*和蚁群混合算法的快递无人机航迹规划方法有效
| 申请号： | 201810919906.1 | 申请日： | 2018-08-14 |
| 公开（公告）号： | CN108932876B | 公开（公告）日： | 2021-07-06 |
| 发明（设计）人： | 王粟;李庚;朱飞;江鑫;邱春辉;詹逸鹏;曾亮;徐希;张凯 | 申请（专利权）人： | 湖北工业大学 |
| 主分类号： | G08G5/00 | 分类号： | G08G5/00 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 张火春 |
| 地址： | 430068 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种引入黑区的A*和蚁群混合算法的快递无人机航迹规划方法，首先确定障碍坐标和网点快递柜坐标，忽略禁飞区和障碍物，使用蚁群算法做出一条轨迹；确认航线的起始点、途经点以及终点，确定初始航线；建立网格点，设定网格长宽均为S米，沿障碍物或禁飞区边缘建立至少3个网格点的裕度，障碍物网格和其周围裕度的网格定义为黑区；判断每段航线所在线段是否经过障碍物，如果航线经过黑区，则从起点开始判断，依次使用A*算法，直至航线均绕过所有障碍物或禁飞区为止，完成快递无人机航迹规划。本发明引入黑区，综合了A*和蚁群混合算法混合使用的优点，使得规划的无人机航迹更合理，路径更短，无人机耗能更少。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 引入 混合 算法 快递 无人机 航迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种引入黑区的A*和蚁群混合算法的快递无人机航迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、首先确定障碍坐标和网点快递柜坐标，忽略禁飞区和障碍物，使用蚁群算法做出一条轨迹；步骤二、确认航线的起始点、途经点以及终点，连接各网点快递柜，确定初始航线；步骤三、建立网格点，设定网格长宽均为S米，沿障碍物或禁飞区边缘建立至少3个网格点的裕度，障碍物网格和其周围裕度的网格定义为黑区，按照上述所述的方法对每个障碍物或禁飞区建立黑区；步骤四、判断每段航线所在线段是否经过障碍物，判断方法为每隔L米选取该段航线上的点(x,y)是否满足在黑区边缘顶点所在的集合内；步骤五、如果航线经过黑区，则先确认航线的起始点、途经点以及终点，从起点开始判断，依次使用A*算法，直至航线均绕过所有障碍物或禁飞区为止，完成快递无人机航迹规划。
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