[发明专利]一种用于多旋翼无人机的自主导航避障方法及装置

摘要

本发明公开了一种用于多旋翼无人机的自主导航避障方法及装置，利用最小的传感器组合和最低成本的传感器获得足够精度，实现无人机低成本自主导航避障，解决小型无人机在电力、农业行业应用的瓶颈问题。通过体积小成本低的视觉传感器，获取巡检过程中特征明显的地物目标，将图像识别处理后获取无人机自身位置进行导航，同时利用双目测距获取相对距离，解决多旋翼无人机复杂环境下的自动智能巡检问题。

主权项

1.一种用于多旋翼无人机的自主导航避障方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：获得固定在飞行器前端摄像头的地物及障碍物目标光学图像，对图像中的目标进行检测、提取、识别和跟踪，获得目标相对于飞行器高低方位轴的角位置偏差；步骤S2：将目标相对飞行器的偏差角结合惯性传感器的信息进行坐标变换，同时通过地理信息系统获取地面目标三个以上特征点的地理坐标，利用以上信息形成位置解算方程，最终解算出飞行器的姿态和位置；步骤S3：根据推导的位置对飞行器的预定航迹进行纠偏，控制飞行器按照正确方向飞行，在接近障碍物时，双目传感器同时摄取目标图像，利用双目视差测量两幅图像中的同一目标相对飞行器的距离，当距离值小于安全距离时，飞行器调整姿态改变飞行方向，直至避开障碍物。