[发明专利]一种基于介电弹性体的柔性关节

摘要

本发明涉及机器人关节结构设计技术领域，特指一种基于介电弹性体的柔性关节。此柔性关节采用软体材料驱动，基于介电弹性体的力电特性，通过改变在介电弹性体材料上的电压的通断，驱动关节的双臂的开合，使得柔性关节开合的响应迅速，力电耦合效率高。

主权项

1.一种基于介电弹性体的柔性关节，其特征在于，所述柔性关节由褶皱结构的扇形介电弹性体、弹簧、可活动臂杆、扇形壳体和连接件组成；扇形介电弹性体由三层柔性电极层与两层介电弹性体薄膜叠加而成，从上至下依次为第一柔性电极层、第一介电弹性体薄膜、第二柔性电极层、第二介电弹性体薄和第三柔性电极层，形成褶皱结构的扇形结构，第一和第三两个柔性电极层接电源正极，第二柔性电极层属于公共电极，接电源的负极；扇形壳体分为上下两个部分，上下两个部分的壳体内部都分别留出两个槽，用来安置扇形介电弹性体和弹簧；在靠近壳体大端一侧留出扇形槽安置扇形介电弹性体；在靠近壳体小端留出一个半圆弧的槽安置弹簧；上部壳体在小端两侧设有两个带孔的杆，下部壳体在小端两侧设有对应的两个细杆，两个细杆插入两个带孔的杆配合形成两个轴杆，保证了扇形壳体的装配；所述可活动臂杆的一端有一个轴孔，所述的轴孔与扇形壳体装配产生的轴杆连接，保证了可活动臂杆的转动；可活动臂杆有两个，分别与褶皱结构的扇形介电弹性体两侧通过胶粘接；两个可活动臂杆同时与弹簧分别通过连接件连接。