[发明专利]基于压力传感器阵列的协作机器人系统及其实现方法在审
| 申请号： | 201810913223.5 | 申请日： | 2018-08-13 |
| 公开（公告）号： | CN109129417A | 公开（公告）日： | 2019-01-04 |
| 发明（设计）人： | 杨雷;李小龙;程强;张启毅 | 申请（专利权）人： | 深圳市智能机器人研究院 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 胡辉 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于压力传感器阵列的协作机器人系统及其实现方法，系统包括示教器、控制器和协作机器人，所述协作机器人包括运动控制模块和传感器阵列；方法包括：根据示教器设定的示教运动轨迹，控制协作机器人运动；根据传感器阵列获取的若干个力矩感应信号，计算合成力的受力点位置、合成力的力矩大小以及合成力的受力方向；根据合成力的受力点位置、合成力的力矩大小以及合成力的受力方向，生成运动控制指令；根据运动控制指令，控制协作机器人的运动动作。本发明的成本较低且实用性高，可广泛应用于智能机器人领域。 | ||
| 搜索关键词： | 协作机器人 合成力 压力传感器阵列 传感器阵列 受力点位置 示教器 受力 运动控制模块 运动控制指令 智能机器人 控制指令 力矩感应 生成运动 运动动作 运动轨迹 控制器 示教 应用 | ||
【主权项】：
1.基于压力传感器阵列的协作机器人系统，其特征在于：包括示教器、控制器和协作机器人，所述协作机器人包括运动控制模块和传感器阵列；其中：所述示教器用于设定协作机器人的运动轨迹；所述传感器阵列用于通过设于协作机器人表面的若干个传感器单元来获取力矩感应信号；所述控制器，用于根据传感器阵列获取的多个力矩感应信号，计算出合成力的受力点位置、合成力的力矩大小以及合成力的受力方向，并根据合成力的受力点位置、合成力的力矩大小以及合成力的受力方向来生成运动控制指令；所述运动控制模块，用于根据控制器发送的运动控制指令，控制协作机器人的运动动作。
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