[发明专利]一种无人机着陆判断方法、装置、设备及存储介质

摘要

本发明公开了一种无人机着陆判断方法，包括：获取双目视觉图像并处理双目视觉图像获得深度图；根据深度图中点平面坐标值计算对应的深度值，获得三维坐标值，集合三维坐标值获得待降区域三维点簇坐标集合；根据三维点簇坐标集合获取噪声参数及双目摄像机的灵敏度；根据噪音参数及双目摄像机的灵敏度设定动态阈值；根据待降区域三维点簇坐标集合构建拟合平面；判断待降区域三维点簇坐标集合与拟合平面的平均距离是否小于动态阈值，若是，则待降区域为可降平面。本发明公开的无人机着陆判断方法实现了由双目视觉引导无人机飞控系统完成无人机的自主着陆，增加了无人机着陆过程的安全性，同时可以缩减无人机的飞控人员，降低无人机运输的成本。

主权项

1.一种无人机着陆判断方法，其特征在于，包括：获取双目视觉图像并处理所述双目视觉图像获得深度图，其中，所述双目视觉图像包括左目视觉图像和右目视觉图像；根据深度图中点平面坐标值计算对应的深度值，获得三维坐标值，集合所述三维坐标值获得待降区域三维点簇坐标集合；根据所述三维点簇坐标集合计算噪声参数及双目摄像机的灵敏度；根据所述噪音参数及所述双目摄像机的灵敏度设定动态阈值；根据待降区域三维点簇坐标集合构建拟合平面；判断待降区域三维点簇坐标集合与拟合平面的平均距离是否小于动态阈值，若是，则所述待降区域为可降平面。