[发明专利]机器人操作输尿管软镜防弯曲机构有效
| 申请号： | 201810901471.8 | 申请日： | 2018-08-09 |
| 公开（公告）号： | CN109008931B | 公开（公告）日： | 2019-12-31 |
| 发明（设计）人： | 王树新;赵建厂;李建民;崔亮 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | A61B1/307 | 分类号： | A61B1/307;A61B1/005;A61B34/30 |
| 代理公司： | 11021 中科专利商标代理有限责任公司 | 代理人： | 李坤 |
| 地址： | 300354 天津市*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种机器人操作输尿管软镜防弯曲机构，包括：滑套、滑套固定件、光杆、测距基板、测距轴、测距轮、第一带轮、联动装置和夹持装置；滑套固定件嵌套在所述滑套上；光杆嵌套在滑套一端内，光杆与滑套滑动连接；测距基板与光杆相连；测距轴与测距基板相连；测距轮套装在测距轴上，且与测距基板相连；第一带轮套装在测距轴上，且与测距基板相连；联动装置连接测距轮和所述滑套；夹持装置与第一带轮通过同步带相连。本公开实现了输尿管软镜在推送过程中不发生弯曲，可与机器人系统结合，精度高，运动平稳，安全可靠。 | ||
| 搜索关键词： | 滑套 测距 基板 测距轴 输尿管 光杆 测距轮 带轮 软镜 嵌套 机器人操作 夹持装置 联动装置 防弯曲 固定件 机器人系统 滑动连接 同步带 推送 | ||
【主权项】：
1.一种机器人操作输尿管软镜防弯曲机构，包括：/n滑套；/n滑套固定件，嵌套在所述滑套上；/n光杠组，嵌套在所述滑套一端内，所述光杠组与所述滑套滑动连接；/n测距基板，与所述光杠组相连；/n测距轴，与所述测距基板相连；/n测距轮，所述测距轮套装在所述测距轴上，且与测距基板相连；/n第一带轮，所述第一带轮套装在所述测距轴上，且与所述测距基板相连；/n联动装置，连接所述测距轮和所述滑套；/n夹持装置，与所述第一带轮通过同步带相连；/n限位装置，所述限位装置包括：/n光杠组支撑，嵌套在所述光杠组上；/n推送支杆，所述推送支杆第一端与所述光杠组支撑相连；/n第一平动限位，与所述推送支杆第二端相连；所述第一平动限位上设置有第一限位开口；/n第二平动限位，与所述第一平动限位相连；所述第二平动限位上设置有第二限位开口，所述第一限位开口与所述第二限位开口相重合；/n支撑杆，所述支撑杆第一端与所述第二平动限位相连，所述支撑杆第二端与机器人基座相连。/n
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