[发明专利]一种基于焊缝工业机器人姿态的曲线焊缝跟踪方法

摘要

本发明公开了一种基于焊缝工业机器人姿态的曲线焊缝跟踪方法，选取焊缝部位的边界点建立X轴、Y轴和Z轴的空间坐标系，将焊缝点的位置通过空间坐标系进行表示，同时焊缝位置中点与点之间的连接是曲线，通过空间曲线公式计算点与点之间的连接轨迹，并确定曲线的焊缝轨迹。本发明通过特征识别相机和测量感应器结合，对机器人上提取的焊缝特征的图片进行坐标化，在空间中对曲线的焊缝形状利用点进行表示，然后控制焊枪对点依次进行焊接，同时通过消除本身存在的位置差异，避免焊缝位置的误差，提高焊缝的精度，焊枪采用球头座的形式便于空间中的移动，使得焊接精度更高，焊接位置也更加灵活，通过测试数据确定焊接位置，自动化程度更高，便于操作。

主权项

1.一种基于焊缝工业机器人姿态的曲线焊缝跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一：将工业机器人固定在焊缝夹具上，获取焊枪、测量感应器和特征识别相机安装的坐标位置，并计算焊枪、测量感应器和特征识别相机的坐标差值；步骤二：通过移动焊缝夹具将机器人移至特征识别相机的下方，通过特征识别相机对焊缝位置进行拍摄，并对焊缝位置的特征信息进行提取；步骤三：根据步骤一中获取的特征识别相机和测量感应器的坐标位置，移动焊缝夹具至测量感应器的下方，通过测量感应器将提取的焊缝位置进行点的分化，将曲线焊缝按距离等分，得到需要焊缝的路径点，以焊缝起点开始，以焊缝终点结束，将焊缝点的位置进行坐标定位，并将坐标存入数据库中；步骤四：根据步骤一中获取的测量感应器和焊枪的坐标位置，移动焊缝夹具至焊枪的下方，根据计算焊枪、测量感应器和特征识别相机的坐标差值调整焊缝夹具的位置，再根据步骤三中焊缝点坐标的数值确定焊缝点，通过焊枪对焊缝点依次进行焊缝。