[发明专利]一种汽车漆修补轨迹规划方法

摘要

本发明公开一种汽车漆修补轨迹规划方法。本方法采用二维成像技术，通过对待喷涂目标区域二维成像，测量出待喷涂目标区域的几何中心点以及待喷涂目标区域最边缘离几何中心的最远距离，利用测量的数据完成喷涂机械手的路径规划，并进行喷涂过程。该方法通过直接对待喷涂目标区域进行二维图像识别，对喷涂机械手进行喷涂路径规划，避免了通常的喷涂机械手现场示教等流程，适应性强，生产效率高，能高效准确地对喷涂机械手进行路径规划，显著提升了喷涂质量与喷涂效率，具有很高的经济价值。

主权项

1.一种汽车漆修补轨迹规划方法，其特征在于，包括以下具体步骤：(1)获得待喷涂目标区域的图形数据，借助摄像机获得待喷涂目标区域的图像信息，获得待喷涂目标区域的二维数据点云，实现待喷涂目标区域数字化；(2)基于计算机计算，得出喷涂机械手所要喷涂的轨迹，根据步骤(1)中获得的二维数据点云，得出待喷涂目标区域的几何中心点，进而得出待喷涂目标区域内离中心点的最远距离；根据中心点和最远距离规划喷涂机械手的喷涂轨迹；(3)喷涂实施过程中，根据喷涂机械手逆运动学原理，在计算机上将生成的路径规划转换为喷涂机械手各关节的运动轨迹，并进行分析仿真，然后利用喷涂机械手语言命令进行用户工作程序的编辑；实施喷涂时，控制器自动逐条取出命令和数据，生成喷涂机械手控制信号，控制喷涂机械手执行喷涂作业。