[发明专利]一种柔性管道机器人

摘要

本发明公开了一种柔性管道机器人。本发明包括上支撑模块、伸缩模块和下支撑模块，上支撑模块和下支撑模块之间连接有伸缩模块，下支撑模块上连接有三个旋转单元，伸缩模块主要由顺时针旋转单元和逆时针旋转单元通过各自的下底面对接组成，顺时针旋转单元和逆时针旋转单元的内腔经硅胶管连接气源，通过气源改变上支撑模块和下支撑模块的气压就可以改变其直径大小，改变伸缩模块的气压就可以改变其长度，进而实现其在竖直管道中上下运动、水平管道中左右运动。本发明可以在环境恶劣、管径变化的管道中工作，在柔顺性、灵活性、环境适应性方面比传统的刚性管道机器人有了较大改进，应用前景广阔。

主权项

1.一种柔性管道机器人，其特征在于，包括上支撑模块(1)、伸缩模块(2)和下支撑模块(3)，上支撑模块(1)和下支撑模块(3)之间连接有伸缩模块(2)；下支撑模块(3)包括支撑架(5)和旋转单元(7)，支撑架侧面为三块呈环状布置的正方形板，每块正方形板均通过小连接片(6)连接有一旋转单元(7)；上支撑模块(1)与下支撑模块(3)结构相同；下支撑模块(3)支撑架上端面和上支撑模块(1)支撑架下端面通过各自的连接板(4)分别固定到伸缩模块(2)下端面和上端面；所述旋转单元(7)为顺时针旋转单元(8)或逆时针旋转单元(10)，每个旋转单元(7)包括上底面(12)、下底面(14)和侧边曲面(13)，上底面(12)尺寸小于下底面(14)尺寸，侧边曲面(13)密封包围连接在上底面(12)、下底面(14)之间，使得整个旋转单元(7)形成密封气室，上底面(12)中间设有一个孔，硅胶管(11)插装连接于孔，硅胶管(11)经支撑架(5)穿出连接到外部气源，气源对气室抽真空后，侧边曲面(13)正向扭转同时带动上底面(12)和下底面(14)之间的距离变近，即使得旋转单元(7)边旋转边降低高度，气源对气室充气后，侧边曲面(13)反向扭转同时带动上底面(12)和下底面(14)之间的距离变远，即使得旋转单元(7)边旋转边增加高度。