[发明专利]一种基于空间分析的室内协作定位方法

摘要

本发明公开了一种基于空间分析的室内协作定位方法，属于室内定位领域。包括：面向定位空间分析的改进射线跟踪算法；基于改进射线跟踪技术的室内空间区域判定算法；基于空间分析两阶段的协作定位算法。根据室内环境下空间构造较为稳定的特点，基于射线跟踪技术对空间进行环境分析，划分不同的定位区域并统计每个区域的视距环境下定位参考信号的数量，由此判断出直接定位区域和协作定位区域。根据空间分区判断出需要协作定位和无需协作定位的目标节点，提出一种基于空间分析的室内协作定位方法。这种室内协作定位的方法，有效避免了误差较大的移动参考节点造成的定位精度降低的问题，提高了整体的定位精度。

主权项

1.一种基于空间分析的室内协作定位方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)利用面向定位空间分析的改进射线跟踪算法，预处理空间中固定参考点位置关于空间中的镜像点信息，并建立反射面过滤集方式；(2)利用基于改进射线跟踪技术的室内空间区域判定算法，判断空间中某一区域是否满足视距径数所需数目，区分直接定位分区和协作定位分区；(3)利用基于空间分析两阶段的协作定位算法，第一阶段中目标节点接收全部参考点的定位信号，进行第一阶段初定位，并根据定位信息判断所处的分区，第二阶段根据第一阶段确定的分区及空间划分，目标节点判断是否将周围的移动参考节点信息加入自身的定位参考信息中。