[发明专利]一种航向快速估计方法有效
| 申请号： | 201810866868.8 | 申请日： | 2018-08-01 |
| 公开（公告）号： | CN109059925B | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 樊鹏辉;陆方舟;于翔海;张翔南;韩松;刘东昌 | 申请（专利权）人： | 中国航天电子技术研究院 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京金智普华知识产权代理有限公司 11401 | 代理人： | 皋吉甫 |
| 地址： | 100094*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于航空飞行器的导航领域，特别涉及一种旋翼无人机的航向快速估计方法。该方法通过控制无人机进行S弯机动，加快卡尔曼组合导航滤波的航向收敛速度；同时增加滤波器中的协方差矩阵Q的值，从而增加了外部观测量的权重，导致增益矩阵K增大，进一步加快了航向收敛速度，实现一个机动条件下的航向粗对准，最终完成航向快速估计。本发明的优点如下：无人机鲁棒性增强，保证机载航向传感器故障情况下的飞行安全；基于应用广泛的卡尔曼组合导航滤波算法进行修改，算法成熟稳定，简单可靠，无额外运算量；传感器成本低，不需要额外增加其他设备，降低了无人机系统的复杂性；适用性强，适用于多种无人机的快速航向估计，尤其适合旋翼无人机。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 航向 快速 估计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种航向快速估计方法，其特征在于，该方法通过控制无人机进行S弯机动，使卡尔曼组合导航滤波器状态变量中的航向误差可观性得到极大提高，加快卡尔曼组合导航滤波的航向收敛速度；同时增加滤波器中的协方差矩阵Q的每一个数值，从而增加了外部观测量的权重，导致增益矩阵K增大，进一步加快了航向收敛速度，实现一个机动条件下的航向粗对准，最终完成航向快速估计。
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