[发明专利]物品搬运装置

摘要

本发明的物品搬运装置具备：进行工件取出作业的机器人(10)；对输送机(100)上的工件(W)进行拍摄的摄像装置(30)；在拍摄的图像中进行工件检测的工件识别单元；针对每个被检测工件(W)存储与被检测工件(W)的位置和角度有关的工件信息的工件信息存储装置；以及，通过对在新图像中的各被检测工件(W)的工件信息、与在之前的图像中的各被检测工件(W)的工件信息进行比较，判定在新图像中是否存在与之前的图像相同的被检测工件(W)的同一工件判定单元，对于被判定为相同的被检测工件(W)，仅将一个图像的工件信息保存在工件信息存储装置中。

主权项

1.一种物品搬运装置，其特征在于，具备：至少一个机器人，其对搬运多个工件的输送机进行工件取出作业；摄像装置，其对所述输送机上的所述工件进行连续拍摄；工件识别单元，其在由所述摄像装置拍摄的图像中进行工件检测；工件信息存储装置，其在由所述工件识别单元进行了所述工件检测时，针对每个被检测工件存储与所述被检测工件的位置和角度有关的工件信息；同一工件判定单元，其通过对在进行了所述工件检测的新图像中的所述各被检测工件的所述工件信息、与在进行了所述工件检测的至少一个之前的图像中的所述各被检测工件的所述工件信息进行比较，判定在所述新图像中是否存在与所述之前的图像相同的所述被检测工件；工件信息选择单元，其对于被所述同一工件判定单元判定为相同的至少一个所述被检测工件，进行选择，以便仅将在所述新图像中的所述工件信息和所述之前的图像中的所述工件信息之中的、与规定的基准信息接近的一个所述工件信息保存在所述工件信息存储装置中；干涉区域设定单元，其在所述各图像中对所述各被检测工件设定干涉区域；以及干涉判定单元，其判定其他的所述被检测工件的轮廓是否干涉所述各被检测工件的所述干涉区域，对于由所述干涉判定单元判定为发生干涉的所述被检测工件，所述机器人不进行所述工件取出作业。