[发明专利]一种基于多传感器融合的遥操作机器人打磨控制系统

摘要

本发明公开了一种基于多传感器融合的遥操作机器人打磨控制系统，包括机器人底座及机械臂，还包括六维力传感器、刀具、电机、工业相机、控制器；所述控制器根据坐标控制移动机械臂到达工作区域并控制工业相机采集待加工元件的图像，图像处理提取待加工元件图像特征和轮廓信息，选取打磨区域，根据打磨区域规划出打磨路径并控制机械臂末端的电机和刀具对待加工元件执行打磨；所述六维力传感器获取不同打磨条件下机械臂末端的力和力矩，控制器将当前打磨条件下神经网络预测输出的力和力矩数值作为基准参考，对打磨过程中所获取的力和力矩进行PI控制并对机械臂的运动进行PD控制。本发明可以实现工件内部的打磨以及非规则零件的打磨。

主权项

1.一种基于多传感器融合的遥操作机器人打磨控制系统，包括机器人底座及可转动地设置在机器人底座上的机械臂，其特征在于，还包括六维力传感器、刀具、电机、工业相机、控制器，其中六维力传感器和工业相机均固定设置在机械臂末端；所述电机固定设置在六维力传感器的传力轴上，且电机的输出轴通过固定机构连接刀具；所述控制器根据坐标控制移动机械臂到达工作区域并控制工业相机采集待加工元件的图像，由控制器对采集的待加工元件图像进行图像处理，提取待加工元件图像特征和轮廓信息，及根据图像特征和轮廓信息中的毛刺情况以及外形的打磨需求选取打磨区域，根据打磨区域规划出打磨路径并控制机械臂末端的电机和刀具对待加工元件执行打磨；同时，所述六维力传感器获取不同打磨条件下机械臂末端的力和力矩并输入控制器中的神经网络训练以构建得到训练后的神经网络，及控制器将当前打磨条件下神经网络预测输出的力和力矩数值作为基准参考，并根据六维力传感器获取的机械臂末端力与力矩的反馈对打磨过程中刀具的进给量进行PI控制，并通过获取的机械臂位置反馈对机械臂的运动进行PD控制。