[发明专利]一种多色球形目标检测定位方法及执行该方法的存储介质

摘要

本发明公开了一种多色球形目标检测定位方法，通过对摄像设备拍摄到的单张图像依次进行预处理、距离变换、聚类定位以及分类几个部分的步骤，将每一个聚类结果中点簇的中心以及点簇均值所代表的颜色作为目标输出，实现对单张图像中密集多目标的定位。其有益效果为：通过距离变换获取球心的初始定位后，利用聚类方法定位各球体，根据定位结果进行颜色识别，解决了深色背景下单层排布球形目标位置与颜色的检测问题，以及检测定位问题中目标密集以及高精确度的难点；通过预处理部分的灰度化，将三通道合成的暗通道处理，更有效的进行前景与背景的分离；对圆度较差的目标具有鲁棒性、精确性的特点。能够应用于产品分拣等场景。

主权项

1.一种多色球形目标检测定位方法，其特征在于，所述定位方法具体包括如下部分：第一部分，图像获取，通过摄像设备获取深色背景下的单层排布多色球形目标的图像信息；第二部分，预处理，该部分实现对目标可能存在的区域的计算；对任意单张图像进行灰度化处理，分离前景与背景，生成二值化图像，并确定图像坐标；上述可能存在的区域是指图像中深色背景以外的区域；第三部分，距离变换，该部分实现对各前景点到背景最短距离的计算；对预处理后生成的二值化图像进行距离变换并进行归一化，确定球的个数并获得各球心大致位置；第四部分，聚类，该部分以第三部分距离变换的球心位置为聚类种子，以球心个数为聚类类数对第一部分预处理的二值图进行K‑means聚类，获得各球具体位置；第五部分，分类，该部分以第四部分聚类的各聚类结果分别为ROI，对原图各ROI内的像素取均值并利用支持向量机进行分类，从而确定各球的颜色。