[发明专利]一种大规模微型无人机的编队及控制方法有效
| 申请号： | 201810831987.X | 申请日： | 2018-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN108563240B | 公开（公告）日： | 2020-09-29 |
| 发明（设计）人： | 李龙江;周红梅;毛玉明 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 成都虹盛汇泉专利代理有限公司 51268 | 代理人： | 王伟 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开一种大规模微型无人机的编队及控制方法，针对现有编队技术依赖精确定位信息的缺点；本发明利用两个独立的通信信道分别获取邻居无人机和队首无人机的状态信息以及编号信息，从而获取相邻无人机之间的距离以及无人机与队首之间的距离，同时引入相邻无人机之间的排斥力以及队首无人机产生的全局吸引力，通过调整无人机的位置，以使得每一架无人机受到的排斥力和吸引力平衡，从而建立稳定的编队队形；并且地面指挥者可以任意指定队首，队首具有足够的领导自由；控制开销与微型无人机的数量成线性比例，本发明方法具有良好的可扩展性，并且容忍分组丢包、信道延迟和定位不准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 大规模 微型 无人机 编队 控制 方法 | ||
【主权项】：
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