[发明专利]基于事件触发的航天器网络化系统姿态控制方法

摘要

本发明公开了一种基于事件触发的航天器网络化系统姿态控制方法，属于空间机器人网络化控制系统系统伺服控制领域；首先通过设计跟踪微分器为系统的期望姿态安排合适的过渡过程，避免因初始误差过大造成系统输出严重超调的现象，同时获取期望值得微分信号为后续控制器设计做准备；然后在考虑网络传输信号情况下，利用事件触发机制输出的姿态角测量信号设计事件触发扩张状态观测器，对航天器系统中的状态以及耦合、外部干扰等形成的非线性不确定项进行实时估计，并将非线性不确定项的估计值补偿到误差反馈控制率中；形成复合控制器。最终，避免内外干扰等非线性因素对系统造成不利影响，提高系统的鲁棒性，为空间操作任务的顺利完成提供保障。

主权项

1.基于事件触发的航天器网络化系统姿态控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、构建航天器姿态动力学模型；步骤2、设计跟踪微分器，安排过渡过程，获取给定信号的微分信号；设计事件触发扩张状态观测器，估计系统状态和非线性不确定项；步骤3、根据事件触发扩张状态观测器的观测值以及跟踪微分器获取的给定信号的微分信号设计复合控制器。