[发明专利]一种自动驾驶下交叉口通行权设置方法有效
| 申请号： | 201810822950.0 | 申请日： | 2018-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN108932856B | 公开（公告）日： | 2021-01-01 |
| 发明（设计）人： | 吴伟;刘洋;刘威;杜荣华;龙科军 | 申请（专利权）人： | 长沙理工大学 |
| 主分类号： | G08G1/08 | 分类号： | G08G1/08;G08G1/081;G08G1/0967 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 410114 湖南省*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动驾驶下交叉口通行权设置方法，属于智能交通领域，能为自动驾驶车辆提供进入交叉口的最佳时刻并选择最佳出口车道。在自动驾驶环境下，确定交叉口的物理参数，将交叉口的内部空间分为若干正方形的方格。采集车辆所在进口道编号，转弯方向，到达停车线的预测时刻。建立车辆行驶路径选择模型、车辆实际到达停车线时刻的计算模型、驶入和驶出方格时刻的计算模型；确保同一个方格在同一时刻只能被一辆车占用，建立多台车辆占用同一个方格的约束条件公式；以交叉口到达车辆的总延误最小为目标函数，优化获得每辆车的最佳出口车道以及通过交叉口的最佳时刻。本发明方法能保障自动驾驶车辆在交叉口的安全与高效通行。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 交叉口 通行权 设置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶下交叉口通行权设置方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：步骤1：确定交叉口各进口道、出口道车道数并分别对其编号，将交叉口的内部空间分为若干正方形的小方格并将方格进行编号，确定各方格的坐标范围；采集车辆所在进口道编号，转弯方向，到达停车线的预测时刻，输入交叉口所有的车辆通行路径压到的方格以及车辆进入和驶出方格的位置点；步骤2：建立车辆行驶路径选择模型，建立车辆实际到达停车线时刻的计算模型，建立驶入方格的时刻和驶出方格的时刻的计算模型；步骤3：确保同一个方格在同一时刻只能被一辆车占用，建立多台车辆占用同一个方格的约束条件公式；步骤4：以交叉口到达车辆的总延误最小为目标函数，优化获得每辆车的最佳出口车道以及通过交叉口的最佳时刻。
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