[发明专利]一种双目相机辅助的空间非合作目标动力学参数辨识方法有效
| 申请号： | 201810822003.1 | 申请日： | 2018-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN109093620B | 公开（公告）日： | 2020-07-24 |
| 发明（设计）人： | 袁建平;车德佳;宁昕;侯翔昊;马川 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 高博 |
| 地址： | 710072 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双目相机辅助的空间非合作目标动力学参数辨识方法，根据本体加速度、角加速度、关节角以及服务卫星的本体几何特征，通过积分、微分，求取在惯性参考系下的本体速度、角速度、关节角速度以及关节位置速度；由动力学公式计算服务卫星在接触点所受外力大小，即为服务卫星对目标施加力的反力；构建目标的模型，在目标固有参考系下构建力与加速度的关系等式；循环进行多次采样，利用最小二乘优化法获得目标的参数，完成空间非合作目标动力学参数辨识。本方法能在非合作目标‑末端执行器接触点存在相对运动的情况下对非合作目标质量特征参数进行精确的辨识，且能够降低噪音的影响，并具有计算量较小的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 双目 相机 辅助 空间 合作 目标 动力学 参数 辨识 方法 | ||
【主权项】：
1.一种双目相机辅助的空间非合作目标动力学参数辨识方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、利用星上加速计、陀螺仪测量服务卫星本体的加速度![]()
角加速度![]()
利用编码器测量机械臂关节角θi，i＝1:N,N＝6；S2、利用双目摄像机计算目标固有坐标系相对末端执行器固有坐标系的方向余弦矩阵，以及某个特征点相对接触点的坐标；S3、根据本体加速度、角加速度、关节角以及服务卫星的本体几何特征，通过积分、微分，求取在惯性参考系下的本体速度、角速度、关节角速度以及关节位置速度；S4、由动力学公式计算服务卫星在接触点所受外力大小，即为服务卫星对目标施加力的反力；S5、构建目标的模型，在目标固有参考系下构建力与加速度的关系等式；S6、循环进行多次采样，利用最小二乘优化法获得目标的参数，完成空间非合作目标动力学参数辨识。
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