[发明专利]基于元胞自动机的室内路径规划方法

摘要

本发明公开一种基于元胞自动机的室内路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：对做路径规划的目标室内空间进行网格划分，对室内空间通过投影生成元胞空间；步骤2：设置元胞邻居类型和元胞状态集合；步骤3：对室内空间中的障碍物进行分类；步骤4：对路径规划需求进行分类；步骤5：对元胞的初始消耗指数进行设置；步骤6：建立路径搜索规则；步骤7：根据消耗最小原则建立路径生成规则；步骤8：获得路径规划结果并在地图上输出路径轨迹。本发明所述的室内路径规划方法通过对室内空间的障碍物进行差异化设置，引入初始消耗指数和移动消耗指数来表征障碍物和移动距离对路径规划的影响，有效提高了室内路径规划的准确度和需求契合度。

主权项

1.基于元胞自动机的室内路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：对做路径规划的目标室内空间进行网格划分，对室内空间通过投影生成元胞空间；步骤2：设置元胞邻居类型和元胞状态集合；步骤3：对室内空间中的障碍物进行分类；步骤4：对路径规划需求进行分类；步骤5：对元胞的初始消耗指数进行设置；步骤6：建立路径搜索规则，迭代运行路径搜索规则以获得元胞空间内所有元胞的综合消耗指数，所述综合消耗指数是元胞初始消耗指数和两个元胞间的移动消耗指数之和；步骤7：根据消耗最小原则建立路径生成规则，迭代运行路径生成规则以得到每一步迭代中综合消耗指数最小的元胞，将每一步所得到的最小综合消耗指数最小的元胞连接起来即得到路径规划路线；步骤8：获得路径规划结果并在地图上输出路径轨迹。