[发明专利]一种仿人机器人头部运动机构

摘要

本发明公开了一种仿人机器人头部运动机构，包括颈部支撑杆、脸壳、眼球、眼皮、下巴，下巴位于脸壳的下方，脸壳内安装有舵机固定架，舵机固定架通过其底端连接转动支撑架固定在颈部支撑杆上，舵机固定架内还安装有下巴张合舵机，下巴张合舵机通过连接件连接下巴，脸壳上还安装有两个眼球，眼球上安装有眼皮，两个眼皮通过眼皮压板固定在脸壳上；本发明的仿人机器人头部运动机构采用曲柄连杆，杆端自润滑鱼眼球头轴承关节，提供了仿人机器人头部运动结构简单、运动灵活性高的技术方案；与目前单一方向运动的头部结构相比，运动自由度高；可实现左右眼皮单一眨动，眼睛左右转动、下巴张合以及头部可低头、抬头、向左和向右侧倾。

主权项

1.一种仿人机器人头部运动机构，包括颈部支撑杆（1）、脸壳（18）、眼球（19）、眼皮（20）、下巴（2），其特征在于，所述下巴（2）位于脸壳（18）的下方，所述脸壳（18）内安装有舵机固定架（4），所述舵机固定架（4）通过其底端连接转动支撑架（3）固定在转动平台板（11）上，所述舵机固定架（4）内还安装有下巴张合舵机（5），所述下巴张合舵机（5）通过连接件连接下巴（2），所述舵机固定架（4）内还安装有头部摆动舵机一（6）和头部摆动舵机二（7），所述头部摆动舵机一（6）和头部摆动舵机二（7）分别通过其舵机伸缩杆一（12）和舵机伸缩杆二（13）固定在转动滑块（14）上，所述转动支撑架（3）固定在转动平台板（11）上，所述颈部支撑杆（1）上端连接有竖直的转动支架（17），所述转动支架（17）的两侧分别连接摆臂一（8）和摆臂二（16），所述摆臂一（8）和摆臂二（16）均通过鱼眼球头轴承关节（10）连接摆动滑块（15），所述转动平台板（11）位于头部转动件（9）的上方，并与头部转动件（9）前端两侧铰接在一起，所述转动滑块（14）位于摆动滑块（15）的内侧，所述脸壳（18）上还安装有两个眼球（19），所述眼球（19）上安装有眼皮（20），两个眼球（19）分别连接在脸壳（18）内部的右眨眼皮舵机（21）和左眨眼皮舵机（26）上，所述右眨眼皮舵机（21）和左眨眼皮舵机（26）分别通过右眨眼皮舵机固定架（22）和左眨眼皮舵机固定架（25）固定在脸壳（18）内，两个眼皮（20）之间还连接有眼皮压板（27），所述右眨眼皮舵机（21）和左眨眼皮舵机（26）分别通过两个连接在一起的眨眼摆臂一（23）和眨眼摆臂二（24）连接眼皮（20），所述眼睛转动舵机（28）安装在脸壳（18）内的眼睛转动舵机固定架（31）上，所述两个眼球（19）先固定在脸壳（18）内，再分别连接在眼睛转动齿条（30）的两端，所述眼睛转动齿条（30）还与眼睛转动齿轮（29）啮合在一起。